Die Stadt war wahrscheinlich bereits in der Römerzeit besiedelt und entwickelte sich im Laufe der Jahrhunderte, wobei die Wirtschaft hauptsächlich auf der Landwirtschaft basierte. Im 19. Jahrhundert begann der Tourismus zu wachsen, was Gardone allmählich zu dem bekannten Ort machte, den es heute bietet. Die Stadt ist auch bekannt als Sitz des „Vittoriale“, der Residenz von Gabriele D'Annunzio, einem bedeutenden italienischen Schriftsteller und Dichter des frühen 20. Jahrhunderts.

Die kleine Stadt wurde in der Römerzeit gegründet und spielte im Spätmittelalter und in der Renaissance eine politische Rolle. Sie führte, zusammen mit oder abwechselnd mit dem nahegelegenen Maderno, einen Dorfverband namens „Riviera“ an, der über Jahrhunderte hinweg der Mailänder, Venezianischen oder Veroneser Herrschaft unterlag, aber oft eine gewisse Autonomie behielt. In den letzten Jahren des Zweiten Weltkriegs war Salò die Hauptstadt der sogenannten Italienischen Sozialrepublik, die formal von Benito Mussolini regiert, de facto jedoch von den Nazis kontrolliert wurde.

Das seit der Römerzeit bewohnte Anwesen war Sitz eines bedeutenden Klosters, das 1220 gegründet und 1798 nach drei Jahrhunderten des Verfalls von Napoleon endgültig aufgelöst wurde. Auf seinen Ruinen errichtete Graf Luigi Lechi aus Brescia ab 1817 eine private Villa. Später kaufte der genuesische Herzog Gaetano De Ferrari das Anwesen und plante den Bau eines größeren Palastes, der 1901 fertiggestellt wurde. Die Nachkommen der Familie, die das Anwesen noch heute besitzen, haben es 2002 für Besucher geöffnet.